Enkoderler (Encoder) ve Resolverlar, endüstriyel servo motorların arka kapağının altında, motor miline fiziksel olarak sıkıca bağlı olan ve motor döndükçe devir hızını, açısını ve dönüş yönünü saniyenin binde biri (milisaniye) hızında hesaplayarak servo sürücüye (drive) bildiren "geri besleme (feedback)" cihazlarıdır. CNC tezgahın metali mikron hassasiyetle kesmesini, robot kolun tam milimetrede hedefini bulmasını tamamen bu "gözler" sağlar.
Enkoderler son derece hassas optik cam diskler veya manyetik okuyucular içerir. Eğer bu sistem arızalanır veya elektronik sinyali (pulse) bozulursa makine kör olur; eksenler nereye gittiğini bilemez ve ekranda "Feedback Error", "Encoder Comm. Fault", "Pulse Kaybı" veya "AL.20" gibi kritik hatalar vererek makineyi acil stop moduna geçirir.
Laboratuvarımızda Çözdüğümüz Kronik Enkoder Arızaları
Ağır fabrika şartları, ısı ve yanlış bakım müdahaleleri enkoderlerde büyük hasarlara yol açar:
Optik Cam (Disk) Kırılması
Motor mili sarsıldığında, rulman bakımında kasnağa çekiçle vurulduğunda veya rulman boşluğu (vibrasyon) oluştuğunda içerideki ince optik cam (pulse diski) un ufak olur. Kırılan optik diskleri, marka modeline uygun aynı pulse ve çözünürlük değerine sahip orijinal disklerle laboratuvarımızda hassas odaklama yaparak değiştiriyoruz.
LED / Optik Göz Körleşmesi
Özellikle CNC torna ve frezelerde, motor keçesinin yıpranması sonucu motor içine giren yağ buharı veya soğutma sıvısı (bor yağı) enkoderin içine sızar. Yağ tabakası cam diski kaplar, okuyucu LED ve fotodiyotları kör eder. Okuyucu devreler ultrasonik banyolarda kimyasal olarak yıkanır ve arızalı optik sensörler yenilenir.
Haberleşme ve Çip Arızaları
Motor kablosundaki kısadevreler veya topraklama eksikliğinden doğan statik elektrik; enkoder içindeki SSI, EnDat veya Fanuc FSSB protokol çiplerini yakar. Veri iletimi durduğu için cihaz sürücüyle iletişim kuramaz. Devre üzerindeki SMD haberleşme çipleri onarılarak veri yolu tekrar açılır.
Kendi Rulmanının Dağılması
Motorun kendi rulmanından bağımsız olarak, bazı gelişmiş enkoderlerin (Örn: Heidenhain ERN serisi) içinde kendi mini rulmanları vardır. Bu rulmanlar zamanla yatak sarar veya dağılır. Enkoderin iç mekanik revizyonunu ve mikro-rulman değişimlerini orijinal parçalarla sağlıyoruz.
DİKKAT: Sıfır Noktası (Offset / Komütasyon) Kalibrasyonu Nedir?
Sanayide amatör bobinajcıların ve mekanik bakımcıların en sık yaptığı ölümcül hata şudur: Servo motorun rulmanını veya sargısını yenilemek için arka kapaktaki enkoderi mecburen sökerler. Tamir bitince enkoderi sadece "yerine vidalayıp" geri takarlar.
Oysaki servo motordaki enkoder, rotorun (mıknatısların) manyetik Kuzey-Güney (U-V-W) kutupları ile elektronik açısal uyum içinde olmak zorundadır! Açı rastgele bağlanırsa; motor enerjilendiği an yanlış yöne fırlar, kitlenir, yüksek sesle bağırır (rezonans) ve saniyeler içinde Sürücünün (Drive) güç modüllerini patlatır.
Laboratuvarımızda motor mili dönerken osiloskoplar vasıtasıyla rotorun manyetik alanı okunur ve sökülen enkoderin elektriksel Sıfır Noktası (Komütasyon Açısı) mili-derece hassasiyetle orijinal fabrika verisine kalibre edilir.
Desteklediğimiz Enkoder Protokolleri ve Markalar
Eski nesil Artımsal (Incremental) sistemlerden, en modern Mutlak (Absolute) ve yüksek çözünürlüklü veri yolu sistemlerine kadar tüm protokollere hakimiz:
Laboratuvarımızda Onarım ve Kalibrasyonunu Yaptığımız Başlıca Markalar:
Heidenhain (ERN, EQN, ECN, ROD), Fanuc (Alpha, Beta, Serial Pulsecoder), Sick Stegmann (SRS, SRM, SKS), Siemens Drive-CLiQ Sensor Modules (SMI), Yaskawa Absolute, Mitsubishi, Hengstler, Tamagawa Seiki, Baumer, Kübler, Lika.